DEVICE EPICPOS

• The internal device EPICPOS is one tool that resides in the CPU that allows to manage the movement of a mechanical axis with an analog control epicicloidal ramps.
• The main function of the device is to generate a trajectory or “speed profile” that, suitably converted into a proportional voltage signal, commands a driving and then the axis attached to it.
• The speed profile has a epicicloidal trends (trend of progressive soft and progressive) that reduces the stress and the strain of mechanical parts.
• The device also includes a feed-back process on the measurement taken from the transducer This measure appropriately compared is used to generate the feedback. The control voltage for operation is generated by a DAC hardware (Digital to Analogic Converter) present to BUS QMOVE.
• To sync the position detected from the device with the actual axis position, is there a special procedure for movement such “preset search”.
• The feed-back is the PID+FF type (proportional, integral, derivative and feed-forward).

In the configuration file (.CNF), the BUS section must be declared so that you have the hardware resources required for the implementation of the EPICPOS device. There must be at least a bi-directional meter and a 16-bit resolution analog output. The device can also be used with an input and an interrupt line for preset search functions.
In the INTDEVICE section of the .CNF file must be add the following definition:

;---------------------------------
; Internal device declaration
;---------------------------------
INTDEVICE
..
<device_name>  EPICPOS  TCamp  ICont  IntL  IAZero  IOutA

	It is necessary that each definition are present on the same line. In case you do not want to assign a resource, for example IAZero, you must enter in the appropriate field the string X.X.

where:

;---------------------------------
; Internal device declaration
;---------------------------------
INTDEVICE
Axis_X   EPICPOS   2   2.CNT02   3   3.INP01   3.AN01

The EPICPOS device acquires the position of the axis via bi-directional transmitter signals of transducer; these signals are used by an internal counter. The value of this counter not express, genereally, directly the position of the axis in the unit of measure required by your application. The cntratio parameter is used then to express the relationship between the impulses the transducer and the corresponding application units. The permitted values for this parameter are 0,00374 ÷ 4 with five digits of precision. The report must be introduced in the parameter as an integer value, and then multiplied by 100000.
cntratio = (value in um) x 10 ^{decimal digits} / (corresponding transductor pulse) x 100000

If for the selected unit of measure is also provided for the presence of a decimal point, the locations must be represented as an integer value and represent space in units without decimal point. The resolution must be calculated with the same formula and the numerator the greatness without decimal point. The decimal point will be then inserted in the value representing the time viewers (example: as properties in the HMI).

The speeds are always expressed in whole units of measure in the unit of time choice. From this it emerges that the device must know the location of the decimal point of the unit of measure and this is done with the decpt parameter. This parameter can take values 0÷3.

	To activate this device send the INIT command.

• You want to represent the positions in centimeters with a decimal point.
• In the space of 18,2 cm the transducer generates 500 pulses.

As told to calculate the resolution you have to consider the space runs represented in terms of the measuring unit mm. The resolution is:
cntratio = (18.2 x 101 / 500) x 100000 = 36400

The settings must be: Axis:cntratio = 36400 Axis:decpt = 1

To run a placement at 146 cm, must type Axis:setpos = 1460

To set a speed of 10 centimeters per second, must type : Axis:unitvel = 1 Axis:setvel = 10

	Before starting actual placements you must make sure that electrical connections and mechanical appliances have not of malfunctions cause.

For the axis managing, the EPICPOS device using an analog output range ±10 V and 16 bit resolution with sign; with the calibration function this analog output can be command with a costant value in order to test links and functionality.

• Remove the emergency condition with the RESUME command.
• The state st_emrg = 0
• Enable calibration axis status with the CALON command; the st_cal state must take a value 1.
• Now you can set the analog voltage with the vout parameter; the value is expressed in tenths of a volt (-100 ÷ 100 = -10 ÷ 10 V). It is recommended to introduce low values (5, 10, 15 … equal to 0.5, 1, 1,5 V).
• When the axis is moving the frq parameter indicates the frequency in Hz of the transducer phases.
• The posit parameter that shown the position, varies indicating the space covered by axis.
  If setting a positive voltage the count will decrements, It is necessary to invert the phases of the transducer or reverse the direction in driving.
• You can reverse the direction of the count using the CNTREV command.
• If output voltage equal to zero the axis is not stopped, adjust the offset parameter pto correct the tension until movement does not stop. The inserted value (each bit corresponds to approximately 0.3 mV), will be added algebraically to the value of the analogue output; This operation allows to compensate for any drift of electronic component, from the QMOVE output and in the driver input. The value is expressed in bits with sign.
  For an optimal result of calibration this operation must be performed with the system to temperature capacity.
• To disable calibration status send the CALOFF command.
• The state st_cal = 0

The EPICPOS device generate the voltage value of the analogue output on the basis of a ratio between the maximum velocity of the axis and the maximum output voltage. Proportionality is obtained with the maxvel parameter, maximum axis speed representative on the analog voltage (10 V). Obviously the axle must behave symmetric compared to analog voltage zero value, Therefore the speed must be the same on both the positive and negative voltages at maximum.
Before to determining the value of maximum velocity, We must establish the unit of time to use for the representation of the velocity in the device; the unitvel parameter defines the unit of time of speed (Um/min or Um/s).

The theoretical method is a calculation that was performed on the basis of maximum motor speed. Once established the maximum revolutions per minute declared on the motor, We get the maximum velocity is expressed in the unit of measure the unit of time chosen.
Enter the value of maximum velocity calculated in the maxvel parameter.

The practical method is based on the reading of the speed detected by the device in the vel parameter, provide at the drive a known voltage. To provide the voltage to drive the device should be placed in a position of calibration as described in the previous paragraph. If the system permits, supply voltage operation 10 V and read the speed value in the vel parameter. If, on the other hand, is an excerpt of the output voltage (1, 2, … 5 V), calculate the maximum velocity with a proportion.
Enter the maximum speed value found in maxvel parameter.

	Before movement the axis, check the proper operation of emergency equipment and protection.

The procedures described here have allowed us to complete the first phase of setting parameters for the device. Now you can execute the simple movement of the axis.

• Move the axis in a position where we can make a specific area without touching the maximum quota limits.
• Set the current position of the axis to zero, by setting the parameter posit = 0.
• Set up the parameters that define the position of the limit switches software: minpos = 0 and maxpos at the value of the maximum stroke of the axis.
• Set the parameter that defines the time the axis to reach the maximum speed taccdec = 100. This parameter is expressed in hundredths of a second (100 = 1 sec.)
• Set the speed of positioning with the setvel parameter.
• Set the target quota with the setpos parameter.
• Set the parameter feedforward = 1000 (100%)
• If the device is in state of emergency (st_emrg = 1) give the RESUME command.
• Start positioning with the START comand. To stop the movement give the EMRG command.

This first movement was done without the feedback of space. The placement may have been executed with some error introduced by the non-linearity of the components or an imperfection in the maximum velocity calibration. Subsequently enabling space feedback this error goes away.

The placement runs in the preceding paragraph has been made without considering any position errors.
To check the correct position of the axis continuously and automatically, you need to have a feed-back on the position; for this reason introduces the PID+FF control algorithm including proportional, integral, derivative and feed-forward actions; the value of the analog output is given by the summation of feed forward, proportional, derivative and integrative actions.
Without going into the merits of a technical description of the theory of regulation, This section describes a series of actions to adjust the parameters that affect this control.
In order to achieve a satisfactory adjustment is sufficient to use only the feedforward and proportional actions; integral and derivative actions are used only for adjustments under special conditions.

The feed-forward helps make the system more ready on placements, by providing the analog output voltage proportional to the theoretical speed of positioning. In practice it is the component which you performed the placements of the previous chapter.
The contribution of this action can be adjusted with the feedfw parameter; This parameter is expressed as 1/1000 speed theoretical portion; so, to introduce such as 98.5% you must set 985 (thousandths).

This action provides an output proportional to the instantaneous axis position error. The extent of the proportional action is defined by the pgain parameter that defines the sensitivity of the system.
The pgain parameter is introduced in thousandths; the unit value of the gain (1000) provides an analog output to maximum value (10 V) relative to the maximum speed error. For maximum speed error means the space covered by axis - at he maximum speed - for the duration of the sampling time of the device.

Integrates the position error of the system over time set in integt parameter updating the release until the error is not canceled.
More lower the integration time of the error, more faster the recovery system error, but the system can become unstable, tending to swing.

Anticipa la variazione del moto del sistema tendendo ad eliminare gli overshoot del posizionamento. L’entità della variazione viene calcolata nel tempo impostato nel parametro derivt.
Più alto è il tempo di derivazione dell’errore e più veloce è il sistema nel recupero dell’errore nei transitori, ma se viene inserito un valore troppo alto il sistema diventa instabile tendendo quindi ad oscillare.

La ricerca di preset é una procedura atta a sincronizzare il conteggio (parametro posit) con la posizione reale dell’asse. Può essere eseguita in 3 diversi modi selezionati in base al parametro prsmode.

• Per poter eseguire una ricerca preset é necessario disporre di un ingresso (acquisito tramite il BUS QMOVE) che definiamo “abilitazione zero trasduttore”. Nella sua corsa, l’asse deve attivare questo ingresso in un punto prestabilito.
• La procedura di ricerca di preset viene avviata con il comando PRESET; nella fase iniziale il conteggio acquisito da QMOVE può avere un qualsiasi valore e l’asse può trovarsi in qualsiasi punto.
• L’asse si deve dirigere verso la camma per eseguire il caricamento del preset. Non sapendo da che parte dirigere l’asse per incontrare l’ingresso di abilitazione, la ricerca di preset permette di scegliere con il parametro prsdir due soluzioni:
  prsdir =0 l’asse attuerá sempre un movimento avanti
  prsdir =1 l’asse attuerá sempre un movimento indietro
• Se durante l’esecuzione della ricerca di preset viene dato il comando PRESET, la direzione di movimento dell’asse viene invertita.
• E‘ da sottolineare che la quota di preset contenuta nel parametro prspos deve essere sempre compresa tra la quota minima e la quota massima e che, dopo il caricamento della quota di preset, l’asse si posiziona automaticamente alla quota di preset.
• Durante la ricerca preset i limiti software maxpos e minpos non sono abilitati.
• Quando si imposta la velocitá di ricerca impulso di zero - sprsvel - bisogna considerare che nel Modo 0 l’ingresso ha un filtro hardware che ne ritarda l’acquisizione e quindi influenza la precisione del caricamento. Nel modo 1, l’acquisizione viene fatta su ingresso in interrupt quindi la velocitá non é determinante. Bisogna assicurare comunque che il tempo di durata dell’impulso di zero sia sufficiente per essere acquisito dalla scheda. Per conoscere i tempi di acquisizione dell’ingresso e il tempo minimo di segnale impulso di zero fare riferimento alla documentazione tecnica delle schede utilizzate.

Una volta fatta partire la ricerca di preset con il comando PRESET, l’asse si dirige verso la posizione dove si attiva l’ingresso di abilitazione impulso di zero trasduttore con velocitá definita da prsvel. Lo stato st_prson si attiva per segnalare il preset in corso. Quando, nella sua corsa, l’asse attiva questo ingresso, inverte la direzione e riparte con velocitá sprsvel.
A questo punto il comportamento dipende dal modo di caricamento selezionato (Modo 0 o Modo 1).

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, la quota di preset viene caricata sul conteggio (parametro posit=prspos).
Successivamente, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca. Questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset; all’accensione del sistema questo stato é sempre a zero. Vedi figura 1.

Figura 1: caricamento preset utilizzando la sola camma di abilitazione.

Alla disattivazione dell’ingresso abilitazione impulso di zero trasduttore, viene abilitata la lettura del primo impulso di zero fornito dal trasduttore e, su questo segnale, viene caricata la quota di preset nel conteggio (parametro posit=prspos).
Per permettere il caricamento della quota di preset con “Modo 1”, la scheda sulla quale é collegato l’impulso di zero traduttore deve trasmettere questo segnale su una delle 8 linee di interrupt hardware. Inoltre il device deve essere stato definito per utilizzare la stessa linea di interrupt hardware (veri definizione nel file .CNF).
Successivamente, l’asse poi si posiziona alla quota di preset, si disattiva lo stato st_prson e si attiva lo stato st_prsok per segnalare la conclusione della ricerca; questo stato rimane attivo fino all’avviamento di una nuova procedura di preset. All’accensione del sistema st_prsok é sempre a zero. Vedi figura 2.

Figura 2: caricamento preset utilizzando camma di abilitazione ed impulso di zero trasduttore.

Con questa procedura, la ricerca di preset non esegue nessun posizionamento. Il comando di caricamento della quota di preset viene fornito dall’attivazione dell’ingresso di abilitazione zero encoder e lo stato st_prsok viene impostato a uno.
Se l’ingresso rimane attivo il caricamento é continuo mentre, se all’accensione l’ingresso é già attivo, il primo caricamento viene eseguito solo dopo una sua disattivazione e successiva attivazione.

In alcune applicazioni viene richiesto di posizionare un numero elevato di assi movimentando un singolo asse alla volta. La scelta progettuale ricade sull’installazione di un solo azionamento che a seconda dell’asse da posizionare si collega elettricamente al motore interessato al posizionamento; il trasduttore é sempre vincolato al relativo asse.
Il device EPICPOS permette di controllare l’accesso al dispositivo DAC tramite i comandi REGON e REGOFF. In questo modo tramite l’applicativo in QCL definisce una serie di device tanti quanti sono gli assi da posizionare; nella definizione, tutti i device utilizzano la stessa risorsa DAC (IOutA).
Normalmente tutti i device devono essere nello stato st_regoff = 1 in modo da non avere accesso al dispositivo DAC. Prima di iniziare il posizionamento, con il comando REGON, il device interessato viene portato allo stato di st_regoff = 0. Viene eseguito il posizionamento e, al suo completamento, il device viene riportato nello stato di st_regoff = 1 con il comando REGOFF. Per nessun motivo due device si devono trovare contemporaneamente nello stato di st_regoff = 0.
Quando il device viene posto nella condizione di regoff, l’uscita analogica rimane fissa all’ultimo valore di tensione definito prima del comando REGOFF.

In alcune applicazioni viene richiesto di definire la quota di destinazione durante il posizionamento, in base ad eventi esterni al device. Questa caratteristica si traduce nella possibilità di scrittura nel parametro setpos anche con posizionamenti in corso.

Durante il posizionamento é possibile anche modificare il valore del conteggio posit. Questa funzione viene utilizzata solitamente quando un device deve, in particolari condizioni, continuare un profilo di velocitá per un tempo molto lungo, superiore al tempo che l’asse impiega per raggiungere la quota limite (maxpos o minpos).

Durante il posizionamento é possibile variare la velocitá dell’asse senza influenzare la posizione da raggiungere. Questa operazione può determinare un aumento o una diminuzione della velocitá, anche più punti dello stesso posizionamento. Questa operazione viene eseguita con nuova scrittura nel parametro setvel.

Durante il posizionamento possono essere variati anche i tempi di accelerazione/decelerazione. Per esempio il device può avviare un posizionamento con una rampa molto breve e, una volta raggiunta la velocitá impostata, viene variato il parametro tacc ed eseguito un cambio di velocitá con una rampa molto lunga.
Per applicazioni particolari il tempo di rampa può essere variato anche durante una variazione di velocitá, in questo caso il nuovo tempo viene messo in esecuzione immediatamente.

Il device visualizza sempre la posizione assoluta dell’asse; per eseguire posizionamenti incrementali é necessario disporre di uno strumento per sottrarre o sommare un determinato valore al conteggio (posit) senza introdurre errori. Il cambio di conteggio può essere eseguito anche con una scrittura diretta nel nuovo valore nel parametro posit.
Volendo sottrarre 100 unità di misura al conteggio è possibile:
Asse:posit = Asse:posit - 100

Questa operazione introduce un errore perché impone la posizione “posit = -100”, quando l’asse poteva avere una posizione intermedia tra una unità di misura e la successiva (es. 100.3). Questa frazione (0.3) viene persa ed il ripetersi di queste operazioni provocano l’accumularsi di un errore non trascurabile.
Il comando DELCNT somma al conteggio una quantità pari al parametro delta senza perdere la parte frazionaria della posizione:
Asse:delta = -100
DELCNT Asse
Il comando di DELCNT può essere inviato solamente con asse fermo (st_still=1)

La lettura della posizione dell’asse risulta essere di 2 unità e si trova nel punto A. Si vuole sommare al conteggio posit tre unità di misura.
Con le istruzioni:
Asse:posit = Asse:posit + 2
l’asse assume la nuova posizione B.
Con le istruzioni:
Asse:delta = 2
DELCNT Asse
viene raggiunta la posizione C.

Si noti che con le prime istruzioni l’asse ha compiuto un delta inferiore a 3 unità e quindi è stato introdotto un errore.
Se si devono inviare comandi DELCNT in successione, é conveniente calcolare la grandezza da sommare ed inviare una sola volta il comando; in caso contrario prestare attenzione a non inviare comandi successivi senza interporre una istruzione di lettura su parametro device.

Asse:delta = 3
DELCNT Asse
WAIT Asse:st_init
Asse:delta = 40
DELCNT Asse

Il nome del parametro, stato o comando viene riportato alla sinistra della tabella.

R
Indica se il relativo parametro o stato è ritentivo (al momento dell’inizializzazione del device mantiene lo stato precedentemente definito), oppure lo stato che assume al momento dell’inizializzazione del device.
Se il device non necessita di inizializzazione il campo “R” indica il valore che il parametro o stato assume all’accensione della scheda.
R = Ritentivo
0 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a zero.
1 = Al momento dell’inizializzazione del device il valore viene forzato a uno.
- = Al momento dell’inizializzazione del device viene presentato il valore significativo.

D
Indica la dimensione del parametro.
F = Flag
B = Byte
W = Word
L = Long
S = Single Float

Vengono descritte tutte le condizioni necessarie affinchè il parametro sia considerato corretto o perchè il comando venga accettato.
In alcuni casi vengono specificati dei valori limite per l’accettazione del parametro: se vengono introdotti dei valori esterni ai limiti impostati, il dato viene comunque accettato; pertanto devono essere previsti opportuni controlli dell’applicativo tali da garantire il corretto funzionamento.
Per l’esecuzione di un comando, tutte le relative condizioni devono necessariamente essere soddisfatte; in caso contrario il comando non viene eseguito.

A
Indica la modalità di accesso.
R = Read (lettura).
W = Write (scrittura).
RW = Read / Write.

I comandi sono stati ordinati con priorità decrescente. Ad esempio, in caso di contemporaneità dei comandi INIT ed EMRG, viene acquisito per primo il comando INIT.

• Il parametro setvel può essere scritto solamente se l’asse é a velocitá costante
• I parametri rampm, tacc, tdec e taccdec possono essere scritti solamente se l’asse é a velocitá costante; in caso contrario il nuovo valore verrà processato solamente durante la generazione della prossima rampa il cui tempo é stato modificato.

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; Nome Modulo: Ex_Epic.CNF                     Progetto: Ex_EPICPOS
; Autore: QEM srl                              Data: 01/05/99
; Sistema: QMove1 / QCL3                       Libreria: 1LIB3B04
; Funzionalità: Esempio gestione EPICPOS       Release: 0
;------------------------------------- Note ------------------------------------------
; [1] - Applicativo di esempio per utilizzo device EPICPOS
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; Definizione Costanti
;-------------------------------------------------------------------------------------
CONST
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili SYSTEM
;-------------------------------------------------------------------------------------
SYSTEM
slQuotaPos    L                               ;Variabile per quota di posizionamento
slVelAsse     L                               ;Variabile per velocità asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili GLOBAL
;-------------------------------------------------------------------------------------
GLOBAL
gfMovMan      F                               ;Flag segnalazione movimenti manuali in
                                              ;corso
gfMovAuto     F                               ;Flag segnalazione movimenti automatici
                                              ;in corso
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili TIMER
;-------------------------------------------------------------------------------------
TIMER
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione DATAGROUP
;-------------------------------------------------------------------------------------
;DATAGROUP
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
;Configurazione Bus
;-------------------------------------------------------------------------------------
BUS
      1   1CPUB      02
      2   1MIXA      00
      3   .
      4   .
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili INPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
INPUT
ifAvMan       F   2.INP01                     ;Ingresso di avanti manuale
ifInMan       F   2.INP02                     ;Ingresso di indietro manuale
ifStart       F   2.INP03                     ;Ingresso di START asse
ifStop        F   2.INP04                     ;Ingresso di STOP asse
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Definizione Variabili OUTPUT
;-------------------------------------------------------------------------------------
OUTPUT
ofToll        F   2.OUT01                     ;uscita di asse in tolleranza
ofAxeFermo    F   2.OUT02                     ;uscita di asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Dichiarazione device interni
;-------------------------------------------------------------------------------------
INTDEVICE
;Nome   Tipo     TCamp    Contatore   Inter   AbilZero   OutAnal
Asse    EPICPOS  0004     2.CNT01     1       2.INP01    2.AN01
 
END

;-------------------------------------------------------------------------------------
; Nome File: TASK_00.MOD
; Progetto : EX_EPICPOS
; Descrizione: Gestione Posizionamento
;-------------------------------------------------------------------------------------
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Inizializzazione Asse
;-------------------------------------------------------------------------------------
 
Asse:cntratio = 100000                       ;Risoluz.encoder = Spazio in 1 giro
                                             ;encoder(Um) / impulsi giro encoder
Asse:maxvel = 100000                         ;Velocita` max. = Velocita` Asse con
                                             ;uscita analogica a 10V (CALON / vout=100)
Asse:maxpos = 999999                         ;Quota massima
Asse:minpos = -999999                        ;Quota minima
Asse:maxfollerr = 10000                      ;Errore di inseguimento
Asse:unitvel= 0                              ;Unita di tempo della velocità
Asse:decpt = 0                               ;Cifre decimali
Asse:rampmode = 0                            ;Tipo di rampe utilizzate
Asse:taccdec = 100                           ;Tempo di accelerazione e di decelerazione
Asse:tacc = 0                                ;Tempo di accelerazione (non utilizzato)
Asse:tdec = 0                                ;Tempo di decelerazione (non utilizzato)
Asse:tinv = 0                                ;Tempo di inversione asse
Asse:toll = 5                                ;Tolleranza
Asse:toldly = 10                             ;Tempo di ritardo segnalazione
                                             ;tolleranza
Asse:rtype = 1                               ;Tipo di riduzione profilo
Asse:stopt = 1                               ;Tipo di stop
Asse:prsmode = 0                             ;Tipo di ricerca di preset
Asse:prspos = 0                              ;Quota di preset
Asse:prsdir = 0                              ;Direzione della ricerca di preset
Asse:prsvel = (20 * Asse:maxvel)/100         ;Velocità di preset (20% della vel.max.)
Asse:sprsvel = (10 * Asse:maxvel)/100        ;Velocità di ricerca impulso di zero
                                             ;(10% della vel.max.)
Asse:offset = 0                              ;Tensione di offset
Asse:pgain = 10                              ;Guadagno proporzionale
Asse:feedfw = 1000                           ;Feedforward
Asse:integt = 0                              ;Tempo di integrale
Asse:derivt = 0                              ;Tempo derivativo
INIT Asse                                    ;Inizializza il device
WAIT Asse:st_init                            ;Attendi che il device sia inizializzato
CNTUNLOCK Asse                               ;Sblocca conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntlock                     ;Attendi che il conteggio sia sbloccato
CNTDIR Asse                                  ;Imposta il senso del conteggio
WAIT NOT Asse:st_cntrev                      ;Attendi che sia impostato il senso del
                                             ;conteggio
REGON Asse                                   ;Abilita la regolazione
WAIT NOT Asse:st_regoff                      ;Attendi l'abilitazione alla regolazione
RESUME Asse                                  ;Togli l'asse dallo stato di emergenza
WAIT NOT Asse:st_emrg                        ;Attendi che l'asse non sia in emergenza
LOOPON Asse                                  ;Aggancia il loop di reazione dell'asse
WAIT Asse:st_loopon                          ;Attendi che sia agganciato il loop di
                                             ;reazione dell'asse
IF (slVelAsse EQ 0)                          ;Nel caso in cui il set di velocità
                                             ;dell'asse sia zero
  slVelAsse = 50                             ;Imposta una velocità di posizionamento
ENDIF
IF (slQuotaPos EQ 0)                         ;Nel caso in cui la quota di posizionamento
                                             ;dell'asse sia zero
  slQuotaPos = 2000                          ;Imposta una quota di posizionamento
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni di Posizionamento
; ------------------------------ variabili utilizzate --------------------------------
; slVelAsse: Variabile impostabile che rappresenta la velocita' dell'asse
; (espressa in % della vel.max.)
; slQuotaPos: Variabile impostabile che rappresenta la quota di posizionamento dell'asse
; -------------------------------- flag utilizzati -----------------------------------
; gfMovMan: movimento manuale in corso
; gfMovAuto: Movimento automatico in corso
;-------------------------------------------------------------------------------------
MAIN:
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione uscite
;-------------------------------------------------------------------------------------
ofToll = Asse:st_toll                         ;Imposto l'uscita di tolleranza come lo
                                              ;stato di tolleranza
ofAxeFermo = Asse:st_still                    ;Imposto l'uscita di asse fermo come lo stato di
asse fermo
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti automatici
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifStart                                    ;Attende l'ingresso di START
  IF NOT gfMovMan                             ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocità dell’asse
      Asse:setpos = slQuotaPos                ;Imposta la quota di posizionamento
      START Asse                              ;Esegue lo start dell'asse
      gfMovAuto = 1                           ;Segnala movimento automatico in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
 
IF ifStop                                     ;Attende l'ingresso di STOP
  IF NOT Asse:st_still                        ;Controlla che l'asse NON sia fermo
    STOP Asse                                 ;Esegue lo stop dell'asse
  ENDIF
ENDIF
 
IF gfMovAuto                                  ;Controlla segnalazione movimento
                                              ;automatico in corso
  IF Asse:st_still                            ;Controlla che l'asse sia fermo
    gfMovAuto = 0                             ;Resetta stato di movimento Automatico
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Gestione movimenti manuali
;-------------------------------------------------------------------------------------
IF ifAvMan                                    ;Attende l'ingresso di movimento manuale
  IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)              ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;automatici o manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocità dell'asse
      MANFW Asse                              ;Avanti asse in manuale
      gfMovMan = 1                            ;Segnala movimento manuale in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF ifInMan                                    ;Attende l'ingresso di movimento manuale
  IF NOT (gfMovAuto OR gfMovMan)              ;Controlla che non ci siano movimenti
                                              ;autometici o manuali
    IF Asse:st_still                          ;Controlla che l'asse sia fermo
      Asse:setvel=(slVelAsse*Asse:maxvel)/100 ;Imposta la velocita` dell'asse
      MANBW Asse                              ;Avanti asse in manuale
      gfMovMan = 1                            ;Segnala movimento manuale in corso
    ENDIF
  ENDIF
ENDIF
IF gfMovMan                                   ;Se l'asse si muove in manuale
  IF NOT (ifAvMan OR ifInMan)                 ;Se gli ingressi di avanti e indietro
                                              ;manuale sono OFF
    STOP Asse                                 ;Ferma l'asse
    gfMovMan = 0                              ;Togli la segnalazione di asse in
                                              ;movimento manuale
  ENDIF
ENDIF
 
;-------------------------------------------------------------------------------------
; Operazioni finali
;-------------------------------------------------------------------------------------
  WAIT 1
  JUMP MAIN
 
END